Dès le xixe siècle, la démarche de « visiter les pauvres » (Gérando, 1824) est une pratique des professionnels du médico-social. La visite à domicile fait partie du travail des premières assistantes sociales dans le cadre de la lutte contre les taudis et des infirmières visiteuses pour contrôler certaines maladies contagieuses comme la tuberculose. Elle est utilisée comme outil complémentaire aux rendez-vous en cabinet ou au guichet et s’inscrit souvent dans une démarche de vérification des conditions de vie (Pascal, 2014). Dans les années 1990, le déplacement des équipes médico-sociales se développe auprès des sans-abris : le Samusocial (1993) et ses maraudes sont créés sur le modèle des urgences médicales, avec la mission de se rendre directement auprès des personnes vivant dans la rue. Si elle est un outil de réponse à des besoins primaires (distribution de nourriture et de matériel, soins), la maraude est surtout envisagée comme un outil de médiation permettant de (re)créer du lien social et de lutter contre le non-recours. C’est ainsi avec elle que s’est conceptualisée la forme mobile de l’intervention sociale autour de la notion « d’aller-vers ». Décrit comme l’un des trois principes de l’urgence sociale (Cefaï et Gardella, 2011), « l’aller-vers » désigne une posture d’intervention qui renverse la démarche d’accompagnement en proposant une aide sans attendre l’expression d’une demande. Il repose d’une part sur le déplacement de l’intervenant directement auprès des populations ciblées, d’autre part sur une démarche proactive des professionnels dans un souci de repérage et de prévention (Avenel, 2021)…